이름
김정엽(학과장)
전공
로보틱스(보행 로봇, 착용로봇)
연구실
프론티어관 919호 / 프론티어관 901호, 테크노큐브동 1001호/801호/605호
학력
1999.2 인하대학교 기계공학과 공학사
2001.2 인하대학교 기계공학과 공학석사 (지도교수: 김재환)
2006.2 KAIST 기계공학과 공학박사 (지도교수: 오준호)
최종학위제목 : On the Stable Dynamic Walking of Biped Humanoid Robots
주요 경력
2006.3 ~ 2007.2 박사후연구원, KAIST 기계공학과 휴머노이드로봇연구센터
2007.3 ~ 2008.2 박사후연구원, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, U.S.A
2008.2 ~ 2008.3 선임연구원, 로봇 5본부, 국방과학연구소
2008.4 ~ 현재 교수, 국립서울과학기술대학교
2012년 ~ 현재 : 한국정밀공학회 정회원 및 로봇 제어 자동화 부문 이사
2018년 ~ 현재 : 한국로봇학회 정회원 및 보행/조작 기술 연구회 회원
2021년 ~ 현재 : 한국로봇학회 학술 이사, 산학연 이사
2024년 ~ 현재 : 대한기계학회 동역학 제어 로봇 부문 전문이사, 부회장
2018.4 ~ 2019.3 사외이사, ㈜ 한국미래기술
2018.4 ~ 2024.3 사외이사, ㈜ 레인보우 로보틱스
2024.8 ~ 현재 사외이사, ㈜ 로보라이즌(주)
2021.3 ~ 현재 이사, (사) 국방로봇학회 학술부회장
연구 분야
2족 휴머노이드 로봇 개발 및 동역학/학습 제어
4족 보행 로봇의 개발 및 동역학/학습 제어
6족 해저 보행 로봇의 개발 및 동역학/학습 제어
보조 및 재활 로봇의 개발 및 제어
스마트 로봇 자전거의 개발 및 제어
각종 지능형 로봇의 개발 및 제어
담당 교과목
로봇공학
선형제어시스템
제어공학
휴머노이드로봇
로봇동역학및제어
고급로봇공학
동역학
저널 논문
◾ Locomotion Control With Slip Detection for Quadruped Robot, PongBot, International Journal of Control, Automation, and Systems, vol.22 No.12 pp.3744~3752, 2024김정엽(학과장)
◾ 몸통 균형제어가 가능한 PongBot의 토크 제어 기반 4족 보행 알고리즘, 국방로봇학회논문집, vol.3 No.4 pp.8~23, 2024김정엽(학과장)
◾ Whole-Body Optimal Posture Control of Radial-Type Quadruped Robot based on Ground Slope Estimation, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.48 No.10 pp.651~661, 2024김정엽(학과장)
◾ Integrated Walking Control Strategy With Model Predictive Control and Whole–body Control Using Deep Learning–based State Estimator, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol.30 No.10 pp.1139~1146, 2024김정엽(학과장)
◾ Quadruped Walking Algorithm Integrating Balance Control Using Cartinverted Pendulum Model and Optimization-based Whole-body Inverse Dynamics Control, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol.30 No.9 pp.1024~1036, 2024김정엽(학과장)
◾ Learning Locomotion of 16 DOF Sprawling-Type Quadruped Robots for Both Enhanced Stability and Energy Efficiency on Uneven Terrains, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.48 No.8 pp.499~508, 2024김정엽(학과장)
◾ 사족 로봇의 중심역학 기반의 몸통 자세 제어, 국방로봇학회논문집, vol.3 No.2 pp.6~14, 2024김정엽(학과장)
◾ Position Tracking Control of 4-DOF Underwater Robot Leg Using Deep Learning, APPLIED SCIENCES-BASEL, vol.14 No.3, 2024김정엽(학과장)
◾ Development and Motion Control of a Lightweight Robot Arm for Teleoperation Using VR Headset, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.47 No.12 pp.927~935, 2023김정엽(학과장)
◾ Posture stabilizing control of quadruped robot based on cart-inverted pendulum model, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.16 No.5 pp.521~536, 2023김정엽(학과장)
◾ 이족 트랜스포머 로봇의 외란 대응 자세 안정화 제어, 로봇학회 논문지, vol.18 No.3 pp.241~250, 2023김정엽(학과장)
◾ Development of a whole-body walking rehabilitation robot and power assistive method using EMG signals, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.16 No.2 pp.139~153, 2023김정엽(학과장)
◾ 근전도 신호 기반의 중량물 리프팅 의도 인식이 가능한 상지 웨어러블 로봇, 국방로봇학회 논문집, vol.제2권 No.제1호 pp.1~12, 2023김정엽(학과장)
◾ Effective landing strategy of robot leg using hybrid force/position control, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.15 No.5 pp.579~592, 2022김정엽(학과장)
◾ Real-time prediction of walking state and percent of gait cycle for robotic prosthetic leg using artificial neural network, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.15 No.4 pp.527~536, 2022김정엽(학과장)
◾ 질량중심-역기구학과 모델 스위칭을 이용한 이족 로봇의 효과적인 지면 적응 보행 전략, 한국생산제조학회지, vol.31 No.2 pp.123~133, 2022김정엽(학과장)
◾ Vision-Guided Six-Legged Walking of Little Crabster Using a Kinect Sensor, APPLIED SCIENCES-BASEL, vol.12 No.4 pp.2140~2140, 2022김정엽(학과장)
◾ Toward Sustainable and Accessible Mobility: A Functional Electrical Stimulation-Based Robotic Bike With a Fatigue-Compensation Algorithm and Mechanism for Cybathlon 2020, IEEE ROBOTICS AUTOMATION MAGAZINE, vol.28 No.4 pp.32~42, 2021김정엽(학과장)
◾ Power assistance algorithm of an E-Trike for older adults based on inverse dynamics, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.14 No.4 pp.519~534, 2021김정엽(학과장)
◾ Gait training algorithm based on inverse dynamics of walking rehabilitation robot, DDgo Pro, INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol.14 No.2 pp.143~155, 2021김정엽(학과장)
◾ Balance Control Strategy of Biped Walking Robot SUBO-1 Based on Force-Position Hybrid Control, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.22 No.1 pp.161~175, 2021김정엽(학과장)
◾ Development and Evaluation of a Hybrid Walking Rehabilitation Robot, DDgo Pro, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.21 No.11 pp.2105~2115, 2020김정엽(학과장)
◾ 하모닉 감속기가 장착된 모터 구동식 회전 관절의 마찰 보상, 한국생산제조학회지, vol.29 No.3 pp.259~265, 2020김정엽(학과장)
◾ 4족 보행 로봇 PongBot의 지면 기울기에 대한 몸통 균형 제어의 실험적 구현, 대한기계학회 논문집 A권, vol.434 No.12 pp.883~889, 2019김정엽(학과장)
◾ Development of a Lower Limb Exoskeleton Worn on the Front of a Human, JOURNAL OF INTELLIGENT ROBOTIC SYSTEMS, vol.96 No.1 pp.49~64, 2019김정엽(학과장)
◾ Gait Training Algorithm of an End-Effector Typed Hybrid Walking Rehabilitation Robot, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.20 No.10 pp.1767~1775, 2019김정엽(학과장)
◾ 4족 로봇의 에너지 효율 향상을 위한 허리 모션이 추가된 보행 패턴 생성 알고리즘, 대한기계학회 논문집 A권, vol.43 No.4 pp.241~252, 2019김정엽(학과장)
◾ Walking algorithm for a robotic transfemoral prosthesis capable of walking pattern recognition and posture stabilization, ADVANCED ROBOTICS, vol.31 No.18 pp.965~989, 2017김정엽(학과장)
◾ Development of an intelligent legged walking rehabilitation robot, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.41 No.9 pp.825~837, 2017김정엽(학과장)
◾ Control algorithm and evaluation of a powered wheeled walker for tracking a user, ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING, vol.9 No.9 , 2017김정엽(학과장)
◾ Development of ankle power assistive robot using pneumatic muscle, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.41 No.8 pp.771~782, 2017김정엽(학과장)
◾ Six-Legged Walking of "Little Crabster" on Uneven Terrain, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.18 No.4 pp.509~518, 2017김정엽(학과장)
◾ 계단 보행 근력 보조를 위한 착용형 로봇의 설계 및 제어, 한국생산제조학회지, vol.26 No.1 pp.89~99, 2017김정엽(학과장)
◾ Design and control of hybrid a powered wheelchair for the elderly, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.40 No.12 pp.1067~1076, 2016김정엽(학과장)
◾ ZMP Tracking Control of an Android Robot Leg on Slope-Changinh Ground Using Disturbance Observer and Dual Plant Models, International Journal of Humanoid Robotics, vol.12 No.12 pp.1550043~1550043, 2015김정엽(학과장)
◾ DRC 휴보의 4족 보행 제어, 한국생산제조시스템학회지, vol.24 No.5 pp.548~552, 2015김정엽(학과장)
◾ Mechanical design of powered prosthetic leg and walking pattern generation based on motion capture data, ADVANCED ROBOTICS, vol.29 No.16 pp.1061~1079, 2015김정엽(학과장)
◾ 고령층 근로자들을 위한 팔꿈치 착용형 로봇의 개발, 대한기계학회논문집 A, vol.39 No.6 pp.617~624, 2015김정엽(학과장)
◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇의 개발, 제어.로봇.시스템학회 논문지, vol.21 No.6 pp.538~546, 2015김정엽(학과장)
◾ 가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발, 제어.로봇.시스템학회 논문지, vol.21 No.5 pp.393~400, 2015김정엽(학과장)
◾ "Dynamic Balance Control Algorithm of a Six-Legged Walking Robot, Little Crabster", JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, vol.78 No.78 pp.47~64, 2015김정엽(학과장)
◾ Biomimetic Walking Trajectory Generation of Humanoid Robot on an Inclined Surface Using Fourier Series, JOURNAL OF NANOSCIENCE AND NANOTECHNOLOGY, vol.14 No.10 pp.7533~7539, 2014김정엽(학과장)
◾ 대퇴 절단자들을 위한 로봇 의지의 설계, 한국정밀공학회지, vol.31 No.10 pp.913~922, 2014김정엽(학과장)
◾ Design, motion planning and control of frozen shoulder rehabilitation robot, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.15 No.9 pp.1875~1881, 2014김정엽(학과장)
◾ Development of intelligent walking assistive robot using stereo cameras, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.38 No.8 pp.837~848, 2014김정엽(학과장)
◾ Development of indoor locomotion assistive robot, ball-chair, for the elderly, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.38 No.7 pp.799~807, 2014김정엽(학과장)
◾ Design of six-legged walking robot, Little Crabster for underwater walking and operation, ADVANCED ROBOTICS, vol.28 No.2 pp.77~89, 2014김정엽(학과장)
◾ DEVELOPMENT AND WALKING CONTROL OF EMOTIONAL HUMANOID ROBOT, KIBO, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.10 No.4 pp.1350024~1350024, 2013김정엽(학과장)
◾ WHOLE-BODY MOTION GENERATION OF ANDROID ROBOT USING MOTION CAPTURE AND NONLINEAR CONSTRAINED OPTIMIZATION, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.10 No.2 pp.1350003~1350003, 2013김정엽(학과장)
◾ 노약자들을 위한 인체공학적 보행 보조 로봇의 개발, 한국생산제조시스템학회지, vol.22 No.3 pp.600~606, 2013김정엽(학과장)
◾ 작업자들을 위한 대퇴 근력 보조 로봇의 개발, 한국생산제조시스템학회지, vol.22 No.3 pp.622~628, 2013김정엽(학과장)
◾ Development of frozen shoulder rehabilitation robot based on motion capture data, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, vol.36 No.9 pp.1017~1026, 2012김정엽(학과장)
◾ Biped walking of hydraulic humanoid robot on inclined floors, Journal of Institute of Control, vol.18 No.3 pp.258~266, 2012김정엽(학과장)
◾ DEVELOPMENT OF MOTION CAPTURE SYSTEM USING DUAL VIDEO CAMERAS FOR THE GAIT DESIGN OF A BIPED ROBOT, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.8 No.2 pp.275~299, 2011김정엽(학과장)
◾ Adaptive walking pattern generation and balance control of the passenger-carrying biped robot, HUBO FX-1, for variable passenger weights, AUTONOMOUS ROBOTS, vol.30 No.4 pp.427~443, 2011김정엽(학과장)
◾ Walking control using phase plane of a hydraulic biped humanoid robot, Journal of Institute of Control, vol.17 No.3 pp.269~276, 2011김정엽(학과장)
◾ HUMAN-LIKE GAIT GENERATION FOR BIPED ANDROID ROBOT USING MOTION CAPTURE AND ZMP MEASUREMENT SYSTEM, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.7 No.4 pp.511~534, 2010김정엽(학과장)
◾ 캡스톤디자인 교과목 기반의 프로그램 학습성과 평가 연구, 공학교육연구, vol.13 No.6 pp.143~151, 2010김정엽(학과장)
◾ Error Analysis and Effective Adjustment of the Walking-Ready Posture for a Biped Humanoid Robot, ADVANCED ROBOTICS, vol.24 pp.2137~2169, 2010김정엽(학과장)
◾ WALKING PATTERN MAPPING FROM IMPERFECT MOTION CAPTURE DATA ONTO BIPED HUMANOID ROBOTS, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.7 No.1 pp.127~156, 2010김정엽(학과장)
학술대회
◾ 한규철, 김정엽, Floating Base Model 전신 역동역학 제어를 이용한 유압 로봇의 자세 안정화 제어, 제4회 국방로봇학회 학술대회 프로그램북, 대전 KAIST, 2024김정엽(학과장)
◾ 여명훈, 김정엽, 위치제어기반 이족 보행 로봇 SUBO-2를 제어하기 위한 강화학습 프레임워크 구축, 제4회 국방로봇학회 학술대회 프로그램북, 대전 KAIST, 2024김정엽(학과장)
◾ 권나현, 김정엽, 심층 강화학습 기반 사족 보행 로봇 제어: 블라인드 계단 보행, 대한기계학회 2024년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2024김정엽(학과장)
◾ 이강희, 김정엽, 동역학 손실 함수를 이용한 4 족 보행 로봇의 착지 힘 추정 모델, 대한기계학회 2024년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2024김정엽(학과장)
◾ 송재민, 김정엽, 방사형 4 족로봇 ST-Quad 의 심층 강화학습 보행의 실험적 구현, 대한기계학회 2024년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2024김정엽(학과장)
◾ 조재용, 김정엽, 4족 로봇의 수동 휠을 활용한 심층 강화학습 기반 롤러 스케이팅, 대한기계학회 2024년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2024김정엽(학과장)
◾ Tae-Geun Park, Dong-Joong Kim, and Jung-Yup Kim, FSM-based Volitional Control of Robotic Transfemoral Prosthesis for Walking on Uneven Ground, Ubiquitous Robots 2023 논문집, 하와이 컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)
◾ Sanghun Lee, Sanghyeon Jeon, Jinwoo Kim, and Jung-Yup Kim, Walking Control Framework of a Radial-Type Quadruped Robot, Ubiquitous Robots 2023 논문집, 하와이 컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)
◾ Jinwoo Kim, Jinhyeok Bae, and Jung-Yup Kim, Strategies for Minimizing Joint Torque during Swing Motion of Radial-type Quadruped Robot, Ubiquitous Robots 2023 논문집, 하와이 컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)
◾ 권나현, 김정엽, 중심 역학 기반 모델 예측 제어를 이용한 4족 로봇 PongBot 의 자세 제어, 한국정밀공학회 2023년도 춘계학술대회 논문집, 라마다프라자제주호텔, 2023김정엽(학과장)
◾ 김성욱, 김정엽, 이족 보행 로봇의 칼만 필터를 이용한 ZMP 추정 및 모델 천이, 한국정밀공학회 2023년도 춘계학술대회 논문집, 라다마프라자제주호텔, 2023김정엽(학과장)
◾ 한규철, 김정엽, 경사에서의 4 족 로봇의 지면 기울기 추정 및 자세 안정화 제어의 실험적 구현, 2023 년 대한기계학회 IT 융합부문 춘계학술대회 초록집, 전북대학교 국제컨벤션센터, 2023김정엽(학과장)
◾ 김근태, 노승욱, 여명훈, 김성욱, 김정엽, 복합 임무 수행을 위한 이족보행 로봇 설계 및 제작, 제18회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2023김정엽(학과장)
◾ 김민철, 김정엽, 딥러닝 기반의 로봇 다리의 발 접촉 감지, 제18회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스평창, 2023김정엽(학과장)
◾ 박태근, 김정엽, FSM과 대퇴부 관성 정보 기반의 로봇 대퇴 의지 보행 궤적 생성, 대한기계학회 22년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)
◾ 김동준, 김정엽, 로봇 대퇴의지 개발을 위한 앉기/서기 전환동작의 실시간 인식, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)
◾ 이진우, 김정엽, VR 헤드셋을 이용한 원격 모바일 매니퓰레이터의 설계 및 모션 제어, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)
◾ 김진우, 김정엽, 방사형 4족 보행 로봇의 역동역학기반의 모션 제어, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)
◾ 전상현, 김정엽, 모델예측제어를 이용한 4족 로봇의 질량 중심 궤적 생성 방법, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)
◾ 이상헌, 김정엽, Centroidal dynamics를 이용한 4족 선저 보행 로봇의 자세 제어, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)
◾ 배진혁, 김정엽, 1-DOF 로봇의 유체력 모델링을 위한 실험적 방법, 대한기계학회 2022년 학술대회 논문집, 제주국제컨벤션센터, 2022김정엽(학과장)
◾ 김진우, 김정엽, 방사형 4 족 보행 로봇의 지지 반경과 몸통 높이에 따른 관절 토크 분석, 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2022김정엽(학과장)
◾ 여명훈, 김정엽, 모델 스위칭 CTC 를 이용한 이족 보행 로봇 SUBO-2 의 보행 모션 제어, 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2022김정엽(학과장)
◾ 박태근, 김정엽, 인공신경망을 이용한 실시간 보행상태 분류 알고리즘, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL 호텔, 2021김정엽(학과장)
◾ 여명훈, 김정엽, 이족 보행 로봇의 보행 모션을 위한 모델 스위칭 제어, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL호텔, 2021김정엽(학과장)
◾ 김경환, 김정엽, 관절 공간 역동역학 제어를 이용한 다관절 로봇의 마찰 보상 모델링, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL호텔, 2021김정엽(학과장)
◾ 한규철, 김정엽, 4족 보행 로봇의 지지점 변화에 따른 지면반발력 최적분배 전략, 한국생산제조학회 2021년도 추계학술대회 논문집, 제주KAL호텔, 2021김정엽(학과장)
◾ 왕재한, 김정엽, 상하지동시재활을통한전신걸음새재활로봇 DDGo Advanced 의개발, 한국정밀공학회 2021 년도추계학술대회논문집, 부산벡스코, 2021김정엽(학과장)
◾ 김경환, 김정엽, 경사면에서의 로봇 다리 힘/위치 하이브리드 제어, 제16회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스평창, 2021김정엽(학과장)
◾ 박태근, 김정엽, 머신 러닝 기반의 지면 발 접촉, 보행 주기 백분율 및 보행 속도의 인지, 제16회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스평창, 2021김정엽(학과장)
◾ 조성희, 김정엽, 다관절 로봇의 회전 마찰 보상 알고리즘, 2020 한국생산제조학회 추계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2020김정엽(학과장)
◾ 김지용, 김정엽, 역동역학 기반의 보행 재활 로봇의 수동 모드 보행 훈련 알고리즘, 한국정밀공학회 2020년도 통합학술대회논문집, 온라인, 2020김정엽(학과장)
◾ 곽노식, 김정엽, 4족 보행 로봇 퐁봇의 외란에 대한 몸통 이동 제어, 제15회 한국로봇종합학술대회 논문집, 휘닉스 평창, 2020김정엽(학과장)
◾ 곽노식, 김정엽, Posture Stabilization of Quadruped Walking Robot, PongBot with Disturbances, International Conference on Ubiquitous Robots (UR), Kyoto, Japan, 2020김정엽(학과장)
◾ 최현서, 김정엽, 상지 근력 보조 로봇을 위한 근전도 신호 기반 중량물 리프팅 파악, 한국정밀공학회 2019년도 추계학술대회논문집, 창원컨벤션센터, 2019김정엽(학과장)
◾ 이효준, 김정엽, 이족 보행 로봇 SUBO-1 의 다관절 토크 제어를 통한 양 발 균형 제어, 한국정밀공학회 2019년도 추계학술대회논문집, 창원컨벤션센터, 2019김정엽(학과장)
◾ 이효준, 김정엽, 이족 보행 로봇 SUBO-1 의 보행 패턴 생성 및 실험적 구현, 한국정밀공학회 2019 년도 춘계학술대회논문집, 제주 라마다프라자제주호텔, 2019김정엽(학과장)
◾ 곽노식, 김정엽, 4 족 보행 로봇 퐁봇의 지면기울기에 대한 몸통 균형 제어, 2019년도 IT융합부문 춘계학술대회 논문집, 대전 라온컨벤션 호텔, 2019김정엽(학과장)
◾ Jung-Joon Kim, Hyeongsic Kim, Cheol-Heon Lee and Jung-Yup Kim, Power Assistance and Evaluation of an End-effector Typed Walking Rehabilitation Robot, ICCAS 2018, 강원도 평창, 2018김정엽(학과장)
◾ 김정엽, 인간중심 로봇 주제에 따른 ADBL 성과 및 산학협력 연계, 2018 공학교육학술대회 논문집, 제주 라마다 프라자 호텔, 2018김정엽(학과장)
◾ 최현서, 이현지, 안태진, 정현기, 김정엽, 공압형 인공근육을 이용한 상지근력보조 소프트 웨어러블 로봇의 설계, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽(학과장)
◾ 김창휘, 김정엽, 개의 보행 데이터를 이용한 4족 보행 로봇의 걸음새 패턴 생성에 관한 연구, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽(학과장)
◾ 윤태수, 김정엽, 휴먼 인 더 루프 시스템의 동역학 해석 및 에너지 효율 개선 전략, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽(학과장)
◾ 이효준,오창준, 박성연, 강성욱, 김정엽, CVT 와 TSA 를 이용한 가변 감속 구동기의 개발, 한국생산제조학회 2017년도 추계학술대회, 제주KAL호텔, 2017김정엽(학과장)
◾ Jung-Joon Kim, Jung-Yup Kim, Design of Smart Carrying Assistance Robot for the Elderly, The 7th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN 2017), COEX, Seoul, 2017김정엽(학과장)
◾ Jung-Joon Kim, Myeong-Ju Kim, Chang-Hwi Kim and Jung-Yup Kim, Optimal Design of a Five-Link Mechanism for an End-effector Typed Walking Rehabilitation Robot, 2017 17th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2017), Ramada Plaza, Jeju, Korea, 2017김정엽(학과장)
◾ 김명주, 김정엽, Control Algorithm of a Power-Assist Wearable Robot for Stair-Climbing, Proceedings of the 7th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, 제주 라마다 호텔, 2017김정엽(학과장)
◾ 이석훈, 김정엽, Development of a Robotic Transfemoral Prosthesis, Proceeding of the &th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, 제주 라마다 호텔, 2017김정엽(학과장)
◾ 김명주, 강병현, 김정엽, 계단 보행 근력 보조를 위한 웨어러블 로봇의 설계, 한국생산제조학회 2016년도 추계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2016김정엽(학과장)
◾ 김창순, 윤태수, 김정엽, 공압근육을 사용한 발목근력보조로봇의 설계, 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션리조트, 2016김정엽(학과장)
◾ 김현, 김정엽, 지능적 족형 보행 재활 보조 로봇의 설계, 한국정밀공학회 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션 리조트, 2016김정엽(학과장)
◾ 박민종, 전봉환, 김정엽, 6족보행로봇 LCR200 의 시각 정보 기반 보행 경로 변경, 한국정밀공학회 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션 리조트, 2016김정엽(학과장)
◾ 김현, 권정관, 강석일, 송상영, 김정엽, 가슴착용형 보행재활로봇의 설계, 2014년도 대한기계학회 추계학술대회, 김대중컨벤션센터, 2014김정엽(학과장)
◾ 정우철, 김창순, 박진용, 현정근, 김정엽, 지능형 발목 근력 보조 로봇의 설계, 2014 한국생산제조시스템학회 추계학술대회, 제주 KAL 호텔, 2014김정엽(학과장)
◾ 김정엽, DRC 휴보를 이용한 4족 보행의 실험적 구현, 2014 제29회 ICROS 학술대회, 대구 엑스코, 2014김정엽(학과장)
◾ 허정우, 김정엽, 조현민, 오준호, DRC-HUBO 의 강인한 보행을 위한 전략과 알고리즘, 2014 제29회 ICROS 학술대회, 대구 엑스코, 2014김정엽(학과장)
◾ 박일우, 김정엽, Stable Walking Trajectory Generation of Biped Humanoid Robot on an Inclined Surface Using Fourier Series, The 7th World Congress on Biomimetics, Artificial Muscles and Nano-Bio (BAMN2013), 제주 그랜드 호텔, 2013김정엽(학과장)
◾ 김정엽, 6족 보행 로봇 LCR200 의 CoP 제어기 설계, 2013년도 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 제주국제컨벤션센터, 2013김정엽(학과장)
◾ 김정엽, 기계식 균형 장치가 적용된 전동 휠체어의 개발, 한국생산제조시스템학회 2013년도 춘계학술대회 논문집, 부산 BEXCO, 2013김정엽(학과장)
◾ 전봉환 심형원 김방현 강한구 백혁 박진영 이판문 김정엽 김우전, 해저 보행 로봇 CR200 프로토타입 의 핵심기술 구현, 한국수중로봇기술연구회 추계학술대회, 국방과학연구소, 2012김정엽(학과장)
◾ Ill-Woo Park, Baek-Kyu Cho, Jung-Yup Kim (김정엽), A Real-time Center of Gravity Trajectory Generation of a Biped Humanoid under Variable Reference ZMP, ICETI2002(The 2nd International Conference on Engineering and Technology Innovation), 대만, 2012김정엽(학과장)
◾ 김정엽 전봉환, Mechanical Design of Six-Legged Walking Robot, Little Crabster, OCEANS2012, 대한민국 여수, 2012김정엽(학과장)
◾ 홍승원 김정엽, 인체공학적 조종기가 장착된 바퀴형 보행 보조 로봇의 개발, 한국생산제조시스템학회 춘계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2012김정엽(학과장)
◾ 김정훈, 김정엽, 오준호, Weight-Adaptive Walking of the Passenger-Carrying Biped Robot HUBO FX-1, Humanoids2010, Nashville, TN, USA, 2010김정엽(학과장)
◾ 박일우, 김정엽, Fourier Series-Based Walking Pattern Generation for a Biped Humanoid Robot, Humanoids2010, Nashville, TN, USA, 2010김정엽(학과장)
저역서
해외 전문 서적 1편
◾ George E. Dieter, 공학설계, 역서, 978-89-92843-17-1, 도서출판 Young, 2010김정엽(학과장)
특허
1
운반 보조 로봇
한국
2017.08.02
10-2017-0098060
출원
2
4행정 크랭크 구동 메커니즘
한국
2016.08.03
10-2016-0099020
출원
3
하이브리드 시스템의 가상행정 구동 시스템 및 방법
한국
2016.08.03
10-2016-0099024
출원
4
크랭크 강성 기반 동력 보조 구동 시스템 및 방법
한국
2016.08.03
10-2016-0099026
출원
5
지능형 발목 근력 보조 로봇
한국
2016.04.22
제10-1616263호
등록
6
기계적 균형 보상 장치/진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇
한국
2014.08.07
제10-1429951호
등록
7
실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇
한국
2014.10.29
제10-1454869호
등록
8
상완이두근의 근력 측정/팔꿈치 움직임을 이용한 팔꿈치 근력 증강용 웨어러블 로봇
한국
2014.12.24
제10-1478102호
등록
9
패시브형 근력 보상 장치를 이용한 족형 보행 보조로봇
한국
2013.09.30
제10-1315199호
등록
10
다축 링크형 오십견 큐어 로봇
한국
2013.05.09
제10-1264655호
등록
11
지능형 보행보조로봇
한국
2012.12.07
제10-1212194호
등록
◾ 하이브리드 보행 재활 로봇의 모터 구동 시스템 및 제어 방법, 특허 등록, 대한민국, 10-2019-0119284, 2019김정엽(학과장)
◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1616263, 2016김정엽(학과장)
◾ 상완이두근의 근력측정·팔꿈치 움, 특허 등록, 대한민국, 10-1478102, 2014김정엽(학과장)
◾ 실내용 소형 이동 보조 로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1454869, 2014김정엽(학과장)
◾ 기계적 균형 보상장치, 진동 감쇠, 특허 등록, 대한민국, 10-1429951, 2014김정엽(학과장)
◾ 패시브형 근력 보상 장치를 이용한 족행 보행 보조로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1315199, 2013김정엽(학과장)
◾ 다축 링크형 오십견 큐어 로봇(오십견 예방 및 재활 도우미 로봇), 특허 등록, 대한민국, 10-1264655, 2013김정엽(학과장)
◾ 지능형 보행보조로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1212194, 2012김정엽(학과장)
연구프로젝트
◾ 2자유도를 갖는 매니퓰레이터 메커니즘 시작품 설계, LG전자(주), 2019.11.~2020.01.김정엽(학과장)
◾ 상하지 복합 보행 재활 로봇시스템 개발 첨단실증지원사업, 대구경북첨단의료산업진흥재단, 2019.07.~2020.12.김정엽(학과장)
◾ SUBO-1 의 캡처포인트 기반의 이족 보행 알고리즘, 산학협력단, 2019.03.~2020.02.김정엽(학과장)
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 상체 및 균형 제어 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2018.04.~2019.03.김정엽(학과장)
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 보행 모션 제어 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2018.04.~2019.03.김정엽(학과장)
◾ 말단장치 형태의 보급형 파워어시스트 보행 재활로봇의 중개연구, 국립재활원, 2018.02.~2019.11.김정엽(학과장)
◾ 제어 시스템 구축 및 소프트웨어 프로그래밍, 디코드, 2018.02.~2018.03.김정엽(학과장)
◾ 고속·고출력 로봇 플랫폼 기반 보행.조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및 로봇 지능 원천 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2018.01.~2021.09.김정엽(학과장)
◾ 공압근육을 이용한 상지근력 보조용 웨어러블 로봇의 설계 및 제어, 산학협력단, 2017.12.~2018.11.김정엽(학과장)
◾ 6축 스튜어트플랫폼 동역학/기구학 해석 및 GUI 프로그램 개발, (주)엠디, 2017.09.~2017.11.김정엽(학과장)
◾ 고출력 UV, IR 광원 기반 광시준부 및 광수광부 개발, 한국환경산업기술원, 2017.08.~2018.06.김정엽(학과장)
◾ 인간형 스키 로봇 플랫폼 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2017.04.~2018.03.김정엽(학과장)
◾ 산업융합연계향로봇창의인재양성, 산업통상자원부, 2017.03.01.~2017.12.31.김정엽(학과장)
◾ 뇌졸중 장애인의 보행재활을 위한 보급형 파워어시스트 보행재활로봇 개발, 국립재활원, 2017.02.~2017.11.김정엽(학과장)
◾ 고속.고출력 로봇 플랫폼 기반 보행.조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및 로봇 지능 원천 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2016.10.~2017.12.김정엽(학과장)
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 보행 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2016.04.~2018.03.김정엽(학과장)
◾ DRC 휴보의 4족 보행 제어, 산학협력단, 2015.08.~2016.02.김정엽(학과장)
◾ 가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발, 산학협력단, 2015.03.~2016.02.김정엽(학과장)
◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2015.03.~2016.02.김정엽(학과장)
◾ 비젼시스템을 이용한 해저로봇의 보행 제어 기술 고도화 연구, 해양수산부, 2015.01.~2016.12.김정엽(학과장)
◾ 고령층 근로자들을 위한 팔꿈치 착용형 로봇의 개발, 산학협력단, 2014.08.~2015.08.김정엽(학과장)
◾ [LINC3차](주)로보큐브테크-플라스틱 감속기를 응용한 휴먼로봇 관절 엑츄에이터, LINC, 2014.07.~2014.11.김정엽(학과장)
◾ 산업융합연계형로봇창의인재양성, 한국산업기술진흥원, 2014.06.~2018.02.김정엽(학과장)
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 하체 기구부 설계 및 보행 제어기 설계, 광운대학교산학협력단, 2014.04.~2016.03.김정엽(학과장)
◾ 고령자를 위한 실내 이동 보조 로봇 볼체어의 개발, 산학협력단, 2014.03.~2015.02.김정엽(학과장)
◾ 대퇴 절단자들을 위한 로봇 의지의 설계, 산학협력단, 2014.03.~2015.02.김정엽(학과장)
◾ 2014년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2014.03.~2015.02.김정엽(학과장)
◾ 재난업무 수행을 위한 휴머노이드 로봇 기능고도화 기술개발, 한국산업기술평가관리원, 2013.06.~2014.05.김정엽(학과장)
◾ 2단계 공학교육혁신센터지원사업, 한국산업기술진흥원, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)
◾ 작업자를 위한 대퇴 근력 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)
◾ 노약자들을 위한 인체공학적 보행 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)
◾ 2013년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2013.03.~2014.02.김정엽(학과장)
◾ 모션 캡쳐 데이터 기반의 오십견 재활 보조용 로봇의 개발, 산학협력단, 2012.05.~2013.02.김정엽(학과장)
◾ 2012년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2012.03.~2013.02.김정엽(학과장)
◾ 다관절 해저로봇의 보행 알고리즘 연구, 한국해양연구원, 2010.07.~2015.07.김정엽(학과장)
◾ 일반지면에서의 이족 보행 알고리즘 개발, 한국과학기술원(KAIST), 2010.04.~2011.03.김정엽(학과장)
수상
◾ 4족 보행 로봇을 위한 중심역학 기반의 몸통 자세 제어, 최우수 논문상, 국방로봇학회, 2023김정엽(학과장)
◾ 중심 역학 기반 모델 예측 제어를 이용한 4족 로봇 PongBot 의 자세 제어, 학술대회 최우수 논문상, 한국정밀공학회, 2023김정엽(학과장)
◾ 2021학년도 교육분야 우수교육상, 2021학년도 교육분야 우수교원, 서울과학기술대학교, 2022김정엽(학과장)
◾ 리뷰어 어워드 상, 리뷰어 어워드 상, 한국정밀공학회, 2020김정엽(학과장)
◾ 4족 보행 로봇 퐁봇의 지면 기울기에 대한 몸통 균형 제어, 우수논문상, 대한기계학회, 2020김정엽(학과장)
◾ 리뷰어 어워드 상, 리뷰어 어워드 상, 한국정밀공학회, 2019김정엽(학과장)
◾ 이족 보행 로봇 SUBO-1의 다관절 토크 제어를 통한 양 발 균형 제어, 2019 추계학술대회 최우수논문, 한국정밀공학회, 2019김정엽(학과장)
◾ 젊은 연구자 수상, young Researcher Award, ASPEN, 2017김정엽(학과장)
기타(학회활동 등)
2004 KAIST 휴머노이드 로봇 HUBO 개발
2005 APEC 정삼회담 KAIST 로봇 시연팀 팀장
2006 Italy 토리노 동계올림픽 대한민국 로봇 시연팀 팀장
2007 미국 Carnegie Mellon University 로봇연구소 박사후연구원
2008 국방과학연구소 선임연구원
2010 HUBO-2 보행알고리즘 개발
2012 KIST 휴머노이드 로봇 KIBO 보행알고리즘 개발
2013 미국 DARPA 로보틱스 챌린지 출전 (DRC-HUBO)
2016 인간 탑승형 대형 이족 보행 로봇 Method 시리즈 개발
대학원
