대학원
대학원
 교수소개 대학원
이름
김정엽
전공
로보틱스, 자동제어, 기계설계
연구실
휴머노이드 로봇 연구실 (HRR Lab.)
학력
1999.2 인하대학교 기계공학과 공학사
2001.2 인하대학교 기계공학과 공학석사 (지도교수: 김재환)
2006.2 KAIST 기계공학과 공학 박사 (지도교수: 오준호)
최종학위제목 : On the Stable Dynamic Walking of Biped Humanoid Robots
주요 경력
2006.3 ~ 2007.2 박사후연구원, KAIST 기계공학과 휴머노이드로봇연구센터
2007.3 ~ 2008.2 박사후연구원, Robotics Institute,
Carnegie Mellon University, U.S.A
2008.2 ~ 2008.3 선임연구원, 로봇 5본부, 국방과학연구소
2008.4 ~ 현재 교수, 국립서울과학기술대학교

연구 분야
2족 휴머노이드 로봇 개발 및 동역학 제어
4족 보행 로봇의 개발 및 동역학 제어
6족 해저 보행 로봇의 개발 및 동역학 제어
보조 및 재활 로봇의 개발 및 제어
스마트 로봇 자전거의 개발 및 제어
각종 지능형 로봇의 개발 및 제어
담당 교과목
창의입문설계
응용로봇설계
선형제어시스템
제어공학
정밀기계설계
휴머노이드로봇
로봇동역학및제어
저널 논문
[1] Baek-Kyu Cho and Jung-Yup Kim, "Dynamic Posture Stabilization of a Biped Robot SUBO-1 on Slope-Changing Grounds," INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING Vol. 19, No. 7, pp. 1003-1009, 2018.
[2] Jung-Yup Kim, Min-Jong Park and Kiwon Park, "Control algorithm and evaluation of a powered wheeled walker for tracking a user," Advances in Mechanical Engineering Vol. 9, No. 9, pp. 1-12, 2017.
[3] Seok-Hoon Lee, Jung-Yup Kim, "Walking algorithm for a robotic transfemoral prosthesis capable of walking pattern recognition and posture stabilization," Vol. 31, No. 18, pp. 965-989, 2017.
[4] Jung-Yup Kim, Bong-Huan Jun, and Ill-Woo Park, "Six-Legged Walking of “Little Crabster” on Uneven Terrain," Journal of Precision Engineering and Manufacturing Vol. 18, No. 4, pp. 509-518, 2017.
[5] Jung-Yup Kim and Young-Seog Kim, “ZMP Tracking Control of an Android Robot Leg on Slope-Changing Ground Using Disturbance Observer and Dual Plant Models,” Int. Journal of Humanoid Robots Vol. 12, 1550043, 2015.
[6] Un-Je Yang, and Jung-Yup Kim (교신), “Mechanical Design of Powered Prosthetic Leg and Walking Pattern Generation Based on Motion Capture Data,” Advanced Robotics Vol. 29, No. 16, pp. 1061-1079, 2015.
[7] Jung-Yup Kim, “Dynamic Balance Control Algorithm of a Six-Legged Walking Robot, Little Crabster,” Int. Journal of Intelligent and Robotic Systems Vol.78 Issue 1, 2015.
[8] Jung-Yup Kim, Un-Je Yang, and Kiwon Park, “Design, Motion Planning and Control of Frozen Shoulder Rehabilitation Robot,” Int. Journal of Precision Engineering and Manufacturing Vol. 15, No. 9, pp. 1875-1881, 2014.
[9] Ill-Woo Park and Jung-Yup Kim (교신), “Biomimetic Walking Trajectory Generation of Humanoid Robot on an Inclined Surface Using Fourier Series,” Journal of Nanoscience and Nanotechnology, Vol. 14, pp. 7533-7539, 2014.
[10] Jung-Yup Kim, and Bong-Huan Jun, “Design of Six-legged Walking Robot, Little Crabster for Underwater Walking and Operation,” Advanced Robotics, Vol. 28, No. 2, pp. 77-89, 2014.
[11] Jung-Yup Kim, and Young-Seog Kim, “Whole-Body Motion Generation of Android Robot Using Motion Capture and Nonlinear Constrained Optimization,” International Journal of Humanoid Robotics Vol.10, No. 2, pp. 1350003-1 - 1350003-27, 2013.
[12] Sangyong Lee, Jung-Yup Kim(교신), and Munsang Kim, “Development and Walking Control of Emotional Humanoid Robot KIBO,” International Journal of Humanoid Robotics Vol. 10, No.4, 1350024, 2013.
[13] Jung-Yup Kim, and Young-Seog Kim, “Development of Motion Capture System Using Dual Video Cameras for the Gait Design of A Biped Robot,” International Journal of Humanoid Robotics, Vol.8, No. 2, pp. 275-299, 2011.
[14] Jung-Hoon Kim, Jung-Yup Kim(교신), and Jun-Ho Oh, “Adaptive Walking Pattern Generation and Balance Control of the Passenger-Carrying Biped Robot, HUBO FX-1, for Variable Passenger Weight,”Autonomous Robots, Vol. 30, No. 4, pp. 427-443, 2011.
[15] Jung-Yup Kim, and Young-Seog Kim, “Walking Pattern Mapping From Imperfect Motion Capture Data onto Biped Humanoid Robots,” International Journal of Humanoid Robotics, Vol 7. No. 1, pp. 127-156, 2010.
[16] Jung-Yup Kim, and Young-Seog Kim, “Human-Like Gait Generation For Biped Android Robot Using Motion Capture and ZMP Measurement System,” International Journal of Humanoid Robotics, Vol 7. No. 4, pp. 511-534, 2010.
[17] Jung-Yup Kim, and Jung-Hoon Kim, “Error Analysis and Effective Adjustment of the Walking-Ready Posture for a Biped Humanoid Robot,” Advanced Robotics, Vol. 24, No. 15, pp. 2137-2169, 2010.
[18] Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park, and Jun-Ho Oh, “Realization of Dynamic Stair Climbing for Biped Humanoid Robot Using Force/Torque Sensors,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 56, No. 4, pp. 389-423, 2009.
[19] Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park, and Jun-Ho Oh, “Experimental Realization of Dynamic Stair Climbing and Descending of Biped Humanoid Robot, HUBO,” International Journal of Humanoid Robotics, Vol. 6, No. 2, pp. 205-240, 2009
[20] Jung-Hoon Kim, Jung-Yup Kim(교신), and Jun-Ho Oh, “Adjustment of Home Posture of Biped Humanoid Robot Using Sensory Feedback Control,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 51, No. 4, pp. 421-438, 2008.
[21] Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, and Jun-Ho Oh, “Online Walking Pattern Generation and Its Application to a Biped Humanoid Robot — KHR-3 (HUBO),” Advanced Robotics, Vol. 22 No. 2-3, pp. 159-190, 2008
[22] Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, Baek-Kyu Cho, and Jun-Ho Oh, “Control Hardware Integration of a Biped Humanoid Robot with an Android Head,” Robotics and Autonomous System, Vol .56, Issue 1, pp. 95-103, 2008.
[23]. Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, Jungho Lee, and Jun-Ho Oh, “Mechanical Design of the Humanoid Robot Platform, HUBO,” Advanced Robotics, Vol. 21, No. 11, pp. 1305-1322, 2007
[24] Jung-Yup Kim, JunghoLee, and Jun-Ho Oh, “Experimental Realization of Dynamic Walking for a Human-Riding Biped Robot, HUBO FX-1,” Advanced Robotics, Vol. 21, No. 3-4, pp. 461-484, 2007.
[25] Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park, and Jun-Ho Oh, “Walking Control Algorithm of Biped Humanoid Robot on Uneven and Inclined Floor,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, DOI 10.1007/s10846-006-9107-8, Vol. 48, Issue 4, pp. 457-484, 2007
[26] Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park, and Jun-Ho Oh, “Experimental Realization of Dynamic Walking of Biped Humanoid Robot KHR-2 using ZMP Feedback and Inertial Measurement,” Advanced Robotics, Vol. 20, No. 6, pp. 707-736, 2006
[27] Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, Seo-Wook Park, and Jun-Ho Oh, “Development of Humanoid Robot Platform KHR-2 (KAIST Humanoid Robot-2),” International Journal of Humanoid Robotics, Vol. 2, No. 4, pp. 519-535, 2005.

[1] 김명주, 김정엽(교신), "외란이 있는 환경에서의 4족 보행 로봇의 자세 안정화 알고리즘," 대한기계학회논문집 A권, 제42권 제7호, pp. 657-667, 2018.
[2] 이단비, 김정엽(교신), "휴머노이드 로봇의 인간 동적 모션 맵핑 및 균형 제어," 대한기계학회논문집 A권, 제42권 제10호, pp. 905-916, 2018.
[3] 김정준, 김명주, 곽노식, 김창휘, 김형식, 김정엽(교신),"근력 보조가 가능한 말단 장치 형태의 보행 재활 로봇의 개발," 대한기계학회논문집 A권, 제42권 제8호, pp. 721-730, 2018.
[4] 최현서, 이현지, 안태진, 정현기, 김정엽(교신), "공압근육을 이용한 상지근력 보조용 웨어러블 로봇의 설계 및 제어,"Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers 27:3, 235~243, 2018.
[5]김현, 김정엽(교신), "지능적 족형 보행 재활 보조 로봇의 개발," 대한기계학회논문집 A권, 제41권 제9호, pp. 825-837, 2017.
[6]김창순, 김정엽(교신), “공압 근육을 사용한 발목 근력 보조 로봇의 개발,” 대한기계학회논문집 A권, 제41권 제8호, pp. 771-782, 2017.
[7]김명주, 강병현, 김옥식, 서기원, 김정엽(교신), "계단 보행 근력 보조를 위한 착용형 로봇의 설계 및 제어,"Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers 26:1, pp. 89-99, 2017.
[8]윤태수, 안성조, 김상민, 한영빈, 김정엽(교신), "고령자를 위한 하이브리드형 전동 휠체어의 설계 및 제어," 대한기계학회논문집 A권, 제40권 제12호, pp. 1067-1076, 2016.
[9] 김현, 권정관, 송상영, 강석일, 김정엽(교신), “가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 21, No. 5, pp. 393 – 400, 2015.
[10] 정우철, 김창순, 박진용, 현정근, 김정엽(교신), “지능형 발목 근력 보조 로봇의 개발,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 21, No. 6, pp. 538 – 546, 2015
[11] 이석훈, 이시행, 김정엽(교신), “고령층 근로자들을 위한 팔꿈치 착용형 로봇의 개발,” 대한기계학회논문집 A권, 제39권 제6호, pp. 617-624, 2015.
[12] 김정엽, “DRC 휴보의 4족 보행 제어,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers 24:5, pp. 548-552, 2015.
[13] 김우용, 김정엽(교신), “고령자를 위한 실내 이동 보조 로봇 볼체어의 개발,” 대한기계학회논문집 A권, 제38권 제7호, pp. 799-807, 2014.
[14] 박민종, 김정엽(교신), “스테레오 카메라를 이용한 지능형 보행보조로봇의 개발,” 대한기계학회논문집 A권, 제38권 제8호, pp. 837-848, 2014.
[15] 김정엽, “작업자들을 위한 대퇴 근력 보조 로봇의 개발,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers 22:3, pp. 622-628, 2013
[16] 김정엽, “노약자들을 위한 인체공학적 보행 보조 로봇의 개발,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers 22:3, pp. 600-606, 2013
[17] 김정엽 ,”유압식 이족 휴머노이드 로봇의 경사면 보행 연구,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 18, No. 3, pp. 258 – 266, 2012.
[18] 양운제, 김정엽(교신), “모션 캡쳐 데이터 기반의 오십견 재활 보조용 로봇의 개발,” 대한기계학회논문집 A권, 제36권 제9호, pp. 1017-1026, 2012.
[19] 최동일, 김정훈, 김정엽(교신), “위상평면을 이용한 유압식 이족 휴머노이드 로봇의 보행 제어,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 17, No. 3, pp. 269 – 276, 2011.
[20] 김정엽, Jessica Hodgins, “유압식 이족 휴머노이드 로봇의 ZMP 기반 게인 스위칭 알고리즘을 이용한 관절 위치 제어,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 15, No. 10, pp. 1029 – 1038, 2009.
◾ Balance Control Strategy of Biped Walking Robot SUBO‑1 Based on Force‑Position Hybrid Control, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 2020김정엽
◾ Development and Evaluation of a Hybrid Walking Rehabilitation Robot, DDgo Pro, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.21 No.11 pp.2105~2115, 2020김정엽
◾ 4족 보행 로봇 PongBot의 지면 기울기에 대한 몸통 균형 제어의 실험적 구현, 대한기계학회 논문집 A권, vol.434 No.12 pp.883~889, 2019김정엽
◾ Gait Training Algorithm of an End-Effector Typed Hybrid Walking Rehabilitation Robot, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.20 No.10 pp.1767~1775, 2019김정엽
◾ Development of a Lower Limb Exoskeleton Worn on the Front of a Human, JOURNAL OF INTELLIGENT ROBOTIC SYSTEMS, vol.96 No.1 pp.49~64, 2019김정엽
◾ 4족 로봇의 에너지 효율 향상을 위한 허리 모션이 추가된 보행 패턴 생성 알고리즘, 대한기계학회 논문집 A권, vol.43 No.4 pp.241~252, 2019김정엽
◾ Walking algorithm for a robotic transfemoral prosthesis capable of walking pattern recognition and posture stabilization, ADVANCED ROBOTICS, vol.31 No.18 pp.965~989, 2017김정엽
◾ Control algorithm and evaluation of a powered wheeled walker for tracking a user, ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING, vol.9 No.9 , 2017김정엽
◾ Development of an intelligent legged walking rehabilitation robot, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.41 No.9 pp.825~837, 2017김정엽
◾ Development of ankle power assistive robot using pneumatic muscle, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.41 No.8 pp.771~782, 2017김정엽
◾ Six-Legged Walking of "Little Crabster" on Uneven Terrain, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.18 No.4 pp.509~518, 2017김정엽
◾ 계단 보행 근력 보조를 위한 착용형 로봇의 설계 및 제어, 한국생산제조학회지, vol.26 No.1 pp.89~99, 2017김정엽
◾ Design and control of hybrid a powered wheelchair for the elderly, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.40 No.12 pp.1067~1076, 2016김정엽
◾ ZMP Tracking Control of an Android Robot Leg on Slope-Changinh Ground Using Disturbance Observer and Dual Plant Models, International Journal of Humanoid Robotics, vol.12 No.12 pp.1550043~1550043, 2015김정엽
◾ DRC 휴보의 4족 보행 제어, 한국생산제조시스템학회지, vol.24 No.5 pp.548~552, 2015김정엽
◾ Mechanical design of powered prosthetic leg and walking pattern generation based on motion capture data, ADVANCED ROBOTICS, vol.29 No.16 pp.1061~1079, 2015김정엽
◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇의 개발, 제어.로봇.시스템학회 논문지, vol.21 No.6 pp.538~546, 2015김정엽
◾ 고령층 근로자들을 위한 팔꿈치 착용형 로봇의 개발, 대한기계학회논문집 A, vol.39 No.6 pp.617~624, 2015김정엽
◾ 가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발, 제어.로봇.시스템학회 논문지, vol.21 No.5 pp.393~400, 2015김정엽
◾ "Dynamic Balance Control Algorithm of a Six-Legged Walking Robot, Little Crabster", JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, vol.78 No.78 pp.47~64, 2015김정엽
◾ Biomimetic Walking Trajectory Generation of Humanoid Robot on an Inclined Surface Using Fourier Series, JOURNAL OF NANOSCIENCE AND NANOTECHNOLOGY, vol.14 No.10 pp.7533~7539, 2014김정엽
◾ 대퇴 절단자들을 위한 로봇 의지의 설계, 한국정밀공학회지, vol.31 No.10 pp.913~922, 2014김정엽
◾ Design, motion planning and control of frozen shoulder rehabilitation robot, INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING, vol.15 No.9 pp.1875~1881, 2014김정엽
◾ Development of intelligent walking assistive robot using stereo cameras, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.38 No.8 pp.837~848, 2014김정엽
◾ Development of indoor locomotion assistive robot, ball-chair, for the elderly, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A, vol.38 No.7 pp.799~807, 2014김정엽
◾ Design of six-legged walking robot, Little Crabster for underwater walking and operation, ADVANCED ROBOTICS, vol.28 No.2 pp.77~89, 2014김정엽
◾ DEVELOPMENT AND WALKING CONTROL OF EMOTIONAL HUMANOID ROBOT, KIBO, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.10 No.4 pp.1350024~1350024, 2013김정엽
◾ WHOLE-BODY MOTION GENERATION OF ANDROID ROBOT USING MOTION CAPTURE AND NONLINEAR CONSTRAINED OPTIMIZATION, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.10 No.2 pp.1350003~1350003, 2013김정엽
◾ 노약자들을 위한 인체공학적 보행 보조 로봇의 개발, 한국생산제조시스템학회지, vol.22 No.3 pp.600~606, 2013김정엽
◾ 작업자들을 위한 대퇴 근력 보조 로봇의 개발, 한국생산제조시스템학회지, vol.22 No.3 pp.622~628, 2013김정엽
◾ Development of frozen shoulder rehabilitation robot based on motion capture data, Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, vol.36 No.9 pp.1017~1026, 2012김정엽
◾ Biped walking of hydraulic humanoid robot on inclined floors, Journal of Institute of Control, vol.18 No.3 pp.258~266, 2012김정엽
◾ DEVELOPMENT OF MOTION CAPTURE SYSTEM USING DUAL VIDEO CAMERAS FOR THE GAIT DESIGN OF A BIPED ROBOT, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.8 No.2 pp.275~299, 2011김정엽
◾ Adaptive walking pattern generation and balance control of the passenger-carrying biped robot, HUBO FX-1, for variable passenger weights, AUTONOMOUS ROBOTS, vol.30 No.4 pp.427~443, 2011김정엽
◾ Walking control using phase plane of a hydraulic biped humanoid robot, Journal of Institute of Control, vol.17 No.3 pp.269~276, 2011김정엽
◾ HUMAN-LIKE GAIT GENERATION FOR BIPED ANDROID ROBOT USING MOTION CAPTURE AND ZMP MEASUREMENT SYSTEM, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.7 No.4 pp.511~534, 2010김정엽
◾ 캡스톤디자인 교과목 기반의 프로그램 학습성과 평가 연구, 공학교육연구, vol.13 No.6 pp.143~151, 2010김정엽
◾ Error Analysis and Effective Adjustment of the Walking-Ready Posture for a Biped Humanoid Robot, ADVANCED ROBOTICS, vol.24 pp.2137~2169, 2010김정엽
◾ WALKING PATTERN MAPPING FROM IMPERFECT MOTION CAPTURE DATA ONTO BIPED HUMANOID ROBOTS, INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS, vol.7 No.1 pp.127~156, 2010김정엽
학술대회
국외 학회 22편
국내 학회 15편
◾ 최현서, 김정엽, 상지 근력 보조 로봇을 위한 근전도 신호 기반 중량물 리프팅 파악, 한국정밀공학회 2019년도 추계학술대회논문집, 창원컨벤션센터, 2019김정엽
◾ 이효준, 김정엽, 이족 보행 로봇 SUBO-1 의 다관절 토크 제어를 통한 양 발 균형 제어, 한국정밀공학회 2019년도 추계학술대회논문집, 창원컨벤션센터, 2019김정엽
◾ 이효준, 김정엽, 이족 보행 로봇 SUBO-1 의 보행 패턴 생성 및 실험적 구현, 한국정밀공학회 2019 년도 춘계학술대회논문집, 제주 라마다프라자제주호텔, 2019김정엽
◾ 곽노식, 김정엽, 4 족 보행 로봇 퐁봇의 지면기울기에 대한 몸통 균형 제어, 2019년도 IT융합부문 춘계학술대회 논문집, 대전 라온컨벤션 호텔, 2019김정엽
◾ Jung-Joon Kim, Hyeongsic Kim, Cheol-Heon Lee and Jung-Yup Kim, Power Assistance and Evaluation of an End-effector Typed Walking Rehabilitation Robot, ICCAS 2018, 강원도 평창, 2018김정엽
◾ 김정엽, 인간중심 로봇 주제에 따른 ADBL 성과 및 산학협력 연계, 2018 공학교육학술대회 논문집, 제주 라마다 프라자 호텔, 2018김정엽
◾ 김창휘, 김정엽, 개의 보행 데이터를 이용한 4족 보행 로봇의 걸음새 패턴 생성에 관한 연구, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽
◾ 최현서, 이현지, 안태진, 정현기, 김정엽, 공압형 인공근육을 이용한 상지근력보조 소프트 웨어러블 로봇의 설계, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽
◾ 윤태수, 김정엽, 휴먼 인 더 루프 시스템의 동역학 해석 및 에너지 효율 개선 전략, 제13회 한국로봇종합학술대회 논문집, 강원도 횡성, 2018김정엽
◾ 이효준,오창준, 박성연, 강성욱, 김정엽, CVT 와 TSA 를 이용한 가변 감속 구동기의 개발, 한국생산제조학회 2017년도 추계학술대회, 제주KAL호텔, 2017김정엽
◾ Jung-Joon Kim, Jung-Yup Kim, Design of Smart Carrying Assistance Robot for the Elderly, The 7th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN 2017), COEX, Seoul, 2017김정엽
◾ Jung-Joon Kim, Myeong-Ju Kim, Chang-Hwi Kim and Jung-Yup Kim, Optimal Design of a Five-Link Mechanism for an End-effector Typed Walking Rehabilitation Robot, 2017 17th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2017), Ramada Plaza, Jeju, Korea, 2017김정엽
◾ 김명주, 김정엽, Control Algorithm of a Power-Assist Wearable Robot for Stair-Climbing, Proceedings of the 7th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, 제주 라마다 호텔, 2017김정엽
◾ 이석훈, 김정엽, Development of a Robotic Transfemoral Prosthesis, Proceeding of the &th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology, 제주 라마다 호텔, 2017김정엽
◾ 김명주, 강병현, 김정엽, 계단 보행 근력 보조를 위한 웨어러블 로봇의 설계, 한국생산제조학회 2016년도 추계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2016김정엽
◾ 박민종, 전봉환, 김정엽, 6족보행로봇 LCR200 의 시각 정보 기반 보행 경로 변경, 한국정밀공학회 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션 리조트, 2016김정엽
◾ 김창순, 윤태수, 김정엽, 공압근육을 사용한 발목근력보조로봇의 설계, 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션리조트, 2016김정엽
◾ 김현, 김정엽, 지능적 족형 보행 재활 보조 로봇의 설계, 한국정밀공학회 2016 년도 추계학술대회논문집, 여수 디오션 리조트, 2016김정엽
◾ 김현, 권정관, 강석일, 송상영, 김정엽, 가슴착용형 보행재활로봇의 설계, 2014년도 대한기계학회 추계학술대회, 김대중컨벤션센터, 2014김정엽
◾ 정우철, 김창순, 박진용, 현정근, 김정엽, 지능형 발목 근력 보조 로봇의 설계, 2014 한국생산제조시스템학회 추계학술대회, 제주 KAL 호텔, 2014김정엽
◾ 김정엽, DRC 휴보를 이용한 4족 보행의 실험적 구현, 2014 제29회 ICROS 학술대회, 대구 엑스코, 2014김정엽
◾ 허정우, 김정엽, 조현민, 오준호, DRC-HUBO 의 강인한 보행을 위한 전략과 알고리즘, 2014 제29회 ICROS 학술대회, 대구 엑스코, 2014김정엽
◾ 박일우, 김정엽, Stable Walking Trajectory Generation of Biped Humanoid Robot on an Inclined Surface Using Fourier Series, The 7th World Congress on Biomimetics, Artificial Muscles and Nano-Bio (BAMN2013), 제주 그랜드 호텔, 2013김정엽
◾ 김정엽, 6족 보행 로봇 LCR200 의 CoP 제어기 설계, 2013년도 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 제주국제컨벤션센터, 2013김정엽
◾ 김정엽, 기계식 균형 장치가 적용된 전동 휠체어의 개발, 한국생산제조시스템학회 2013년도 춘계학술대회 논문집, 부산 BEXCO, 2013김정엽
◾ 전봉환 심형원 김방현 강한구 백혁 박진영 이판문 김정엽 김우전, 해저 보행 로봇 CR200 프로토타입 의 핵심기술 구현, 한국수중로봇기술연구회 추계학술대회, 국방과학연구소, 2012김정엽
◾ Ill-Woo Park, Baek-Kyu Cho, Jung-Yup Kim (김정엽), A Real-time Center of Gravity Trajectory Generation of a Biped Humanoid under Variable Reference ZMP, ICETI2002(The 2nd International Conference on Engineering and Technology Innovation), 대만, 2012김정엽
◾ 김정엽 전봉환, Mechanical Design of Six-Legged Walking Robot, Little Crabster, OCEANS2012, 대한민국 여수, 2012김정엽
◾ 홍승원 김정엽, 인체공학적 조종기가 장착된 바퀴형 보행 보조 로봇의 개발, 한국생산제조시스템학회 춘계학술대회 논문집, 제주 KAL 호텔, 2012김정엽
◾ 김정훈, 김정엽, 오준호, Weight-Adaptive Walking of the Passenger-Carrying Biped Robot HUBO FX-1, Humanoids2010, Nashville, TN, USA, 2010김정엽
◾ 박일우, 김정엽, Fourier Series-Based Walking Pattern Generation for a Biped Humanoid Robot, Humanoids2010, Nashville, TN, USA, 2010김정엽
저역서
해외 전문 서적 1편
◾ George E. Dieter, 공학설계, 역서, 978-89-92843-17-1, 도서출판 Young, 2010김정엽
특허
1
운반 보조 로봇
한국
2017.08.02
10-2017-0098060
출원

2
4행정 크랭크 구동 메커니즘
한국
2016.08.03
10-2016-0099020
출원

3
하이브리드 시스템의 가상행정 구동 시스템 및 방법
한국
2016.08.03
10-2016-0099024
출원

4
크랭크 강성 기반 동력 보조 구동 시스템 및 방법
한국
2016.08.03
10-2016-0099026
출원

5
지능형 발목 근력 보조 로봇
한국
2016.04.22
제10-1616263호
등록

6
기계적 균형 보상 장치/진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇
한국
2014.08.07
제10-1429951호
등록

7
실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇
한국
2014.10.29
제10-1454869호
등록

8
상완이두근의 근력 측정/팔꿈치 움직임을 이용한 팔꿈치 근력 증강용 웨어러블 로봇
한국
2014.12.24
제10-1478102호
등록

9
패시브형 근력 보상 장치를 이용한 족형 보행 보조로봇
한국
2013.09.30
제10-1315199호
등록

10
다축 링크형 오십견 큐어 로봇
한국
2013.05.09
제10-1264655호
등록

11
지능형 보행보조로봇
한국
2012.12.07
제10-1212194호
등록
◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1616263, 2016김정엽
◾ 상완이두근의 근력측정·팔꿈치 움, 특허 등록, 대한민국, 10-1478102, 2014김정엽
◾ 실내용 소형 이동 보조 로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1454869, 2014김정엽
◾ 기계적 균형 보상장치, 진동 감쇠, 특허 등록, 대한민국, 10-1429951, 2014김정엽
◾ 패시브형 근력 보상 장치를 이용한 족행 보행 보조로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1315199, 2013김정엽
◾ 다축 링크형 오십견 큐어 로봇(오십견 예방 및 재활 도우미 로봇), 특허 등록, 대한민국, 10-1264655, 2013김정엽
◾ 지능형 보행보조로봇, 특허 등록, 대한민국, 10-1212194, 2012김정엽
연구프로젝트
1) 위탁연구 책임자, 일반지면에서의 이족 보행 알고리즘 개발,
연구비 : 10,000만원, 2009.4.1~2011.3.31, 한국과학기술원

2) 위탁연구 책임자, 불규칙 지면에서의 강인 이족 보행 알고리즘 개발,
연구비 : 3,600 만원, 2011.4.1 ~ 2012.3.31, 한국과학기술원

3) 위탁연구 책임자, 다관절 해저 로봇의 보행 알고리즘 개발, 연구비 :
35,000만원, 2010.7.19 ~ 현재, 한국해양과학기술원

4) 위탁연구 책임자, 재난업무 수행을 위한 휴머노이드 로봇 기능고도화
기술개발, 연구비 : 5,000만원, 2013.6.1 ~ 2014. 5.31, 한국과학기술원

5) 인간 탑승형 이족 로봇의 하체 기구부 설계 및 보행 제어기 설계, 연구비 :
20,000만원, 2014.4.1 ~ 2016.3.31, 광운대학교 산학협력단

6) 인간 탑승형 이족 로봇의 보행 알고리즘 개발, 연구비 : 20,000 만원,
2016.4.1 ~ 현재 , ㈜ 이지원인터넷서비스

7) 고속/고출력 로봇 플랫폼 기반 보행/조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및
로봇 지능 원천 기술 개발, 연구비 : 15,000 만원,
2016.10.1 ~ 2017.12.31, 산업통상자원부

8) 뇌졸증 장애인의 보행 재활을 위한 보급형 파워어시스트 보행재활로봇 개발,
연구비 : 8,500 만원, 2017.2.9 ~ 2017.11.31, 국립재활원
◾ 2자유도를 갖는 매니퓰레이터 메커니즘 시작품 설계, LG전자(주), 2019.11.~2020.01.김정엽
◾ 상하지 복합 보행 재활 로봇시스템 개발 첨단실증지원사업, 대구경북첨단의료산업진흥재단, 2019.07.~2019.12.김정엽
◾ SUBO-1 의 캡처포인트 기반의 이족 보행 알고리즘, 산학협력단, 2019.03.~2020.02.김정엽
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 보행 모션 제어 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2018.04.~2019.03.김정엽
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 상체 및 균형 제어 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2018.04.~2019.03.김정엽
◾ 제어 시스템 구축 및 소프트웨어 프로그래밍, 디코드, 2018.02.~2018.03.김정엽
◾ 말단장치 형태의 보급형 파워어시스트 보행 재활로봇의 중개연구, 국립재활원, 2018.02.~2019.11.김정엽
◾ 고속·고출력 로봇 플랫폼 기반 보행.조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및 로봇 지능 원천 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2018.01.~2019.12.김정엽
◾ 공압근육을 이용한 상지근력 보조용 웨어러블 로봇의 설계 및 제어, 산학협력단, 2017.12.~2018.11.김정엽
◾ 6축 스튜어트플랫폼 동역학/기구학 해석 및 GUI 프로그램 개발, (주)엠디, 2017.09.~2017.11.김정엽
◾ 고출력 UV, IR 광원 기반 광시준부 및 광수광부 개발, 한국환경산업기술원, 2017.08.~2018.06.김정엽
◾ 인간형 스키 로봇 플랫폼 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2017.04.~2018.03.김정엽
◾ 산업융합연계향로봇창의인재양성, 산업통상자원부, 2017.03.01.~2017.12.31.김정엽
◾ 뇌졸중 장애인의 보행재활을 위한 보급형 파워어시스트 보행재활로봇 개발, 국립재활원, 2017.02.~2017.11.김정엽
◾ 고속.고출력 로봇 플랫폼 기반 보행.조작 성능 고도화를 위한 핵심 부품 및 로봇 지능 원천 기술 개발, 한국산업기술평가관리원, 2016.10.~2017.12.김정엽
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 보행 알고리즘 개발, (주)이지원인터넷서비스, 2016.04.~2018.03.김정엽
◾ DRC 휴보의 4족 보행 제어, 산학협력단, 2015.08.~2016.02.김정엽
◾ 지능형 발목 근력 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2015.03.~2016.02.김정엽
◾ 가슴 착용형 보행 재활로봇의 개발, 산학협력단, 2015.03.~2016.02.김정엽
◾ 비젼시스템을 이용한 해저로봇의 보행 제어 기술 고도화 연구, 해양수산부, 2015.01.~2016.12.김정엽
◾ 고령층 근로자들을 위한 팔꿈치 착용형 로봇의 개발, 산학협력단, 2014.08.~2015.08.김정엽
◾ [LINC3차](주)로보큐브테크-플라스틱 감속기를 응용한 휴먼로봇 관절 엑츄에이터, LINC, 2014.07.~2014.11.김정엽
◾ 산업융합연계형로봇창의인재양성, 한국산업기술진흥원, 2014.06.~2018.02.김정엽
◾ 인간 탑승형 이족 로봇의 하체 기구부 설계 및 보행 제어기 설계, 광운대학교산학협력단, 2014.04.~2016.03.김정엽
◾ 고령자를 위한 실내 이동 보조 로봇 볼체어의 개발, 산학협력단, 2014.03.~2015.02.김정엽
◾ 2014년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2014.03.~2015.02.김정엽
◾ 대퇴 절단자들을 위한 로봇 의지의 설계, 산학협력단, 2014.03.~2015.02.김정엽
◾ 재난업무 수행을 위한 휴머노이드 로봇 기능고도화 기술개발, 한국산업기술평가관리원, 2013.06.~2014.05.김정엽
◾ 작업자를 위한 대퇴 근력 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2013.03.~2014.02.김정엽
◾ 노약자들을 위한 인체공학적 보행 보조 로봇의 개발, 산학협력단, 2013.03.~2014.02.김정엽
◾ 2013년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2013.03.~2014.02.김정엽
◾ 2단계 공학교육혁신센터지원사업, 한국산업기술진흥원, 2013.03.~2014.02.김정엽
◾ 모션 캡쳐 데이터 기반의 오십견 재활 보조용 로봇의 개발, 산학협력단, 2012.05.~2013.02.김정엽
◾ 2012년도 대학 산학협동교육 지원사업(I-ACE), (재)산학협동재단, 2012.03.~2013.02.김정엽
◾ 다관절 해저로봇의 보행 알고리즘 연구, 한국해양연구원, 2010.07.~2015.07.김정엽
◾ 일반지면에서의 이족 보행 알고리즘 개발, 한국과학기술원(KAIST), 2010.04.~2011.03.김정엽
수상
◾ 이족 보행 로봇 SUBO-1의 다관절 토크 제어를 통한 양 발 균형 제어, 2019 추계학술대회 최우수논문, 한국정밀공학회, 2019김정엽
◾ 젊은 연구자 수상, young Researcher Award, ASPEN, 2017김정엽
기타(학회활동 등)
2004 KAIST 휴머노이드 로봇 HUBO 개발
2005 APEC 정삼회담 KAIST 로봇 시연팀 팀장
2006 Italy 토리노 동계올림픽 대한민국 로봇 시연팀 팀장
2007 미국 Carnegie Mellon University 로봇연구소 박사후연구원
2008 국방과학연구소 선임연구원
2010 HUBO-2 보행알고리즘 개발
2012 KIST 휴머노이드 로봇 KIBO 보행알고리즘 개발
2013 미국 DARPA 로보틱스 챌린지 출전 (DRC-HUBO)
2016 인간 탑승형 대형 이족 보행 로봇 Method 시리즈 개발


[01811] 서울 노원구 공릉로 232 서울과학기술대학교 테크노큐브동 2층 TEL : 02-970-9082~92 FAX : 02-979-9117
Copyright (c) SEOUL NATIONAL UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY. All Rights Reserved.
대학/대학원
공과대학공과대학기계시스템디자인공학과기계·자동차공학과기계공학 프로그램자동차공학 프로그램안전공학과신소재공학과건설시스템공학과건축학부-건축공학전공건축학부-건축학전공기계설비공학과플랜트엔지니어링학과건축산업학과시설물유지관리공학과건축기계설비공학과정보통신대학정보통신대학전기정보공학과전자IT미디어공학과전자공학 프로그램IT미디어공학프로그램컴퓨터공학과에너지바이오대학에너지바이오대학화공생명공학과환경공학과식품공학과정밀화학과스포츠과학과안경광학과조형대학조형대학디자인학과산업디자인프로그램시각디자인 프로그램도예학과금속공예디자인학과조형예술학과인문사회대학인문사회대학행정학과영어영문학과문예창작학과기초교육학부어학교육기술경영융합대학기술경영융합대학산업공학과(산업정보시스템전공)산업공학과(ITM전공)MSDE학과경영학과(경영학전공)경영학과(글로벌테크노경영전공)데이터사이언스학과미래융합대학미래융합대학융합공학부(융합기계공학전공)융합공학부(건설환경융합전공)융합사회학부(헬스피트니스전공)융합사회학부(문화예술전공)융합사회학부(영어전공)융합사회학부(벤처경영전공)창의융합대학창의융합대학인공지능응용학과대학원일반대학원산업대학원주택도시대학원철도전문대학원IT 정책전문대학원에너지환경대학원나노IT디자인융합대학원